Fahrzeug

Das MARUM SEAL ist ein torpedoförmiges AUV, welches aus 3 Hauptkompenten besteht - dem zentralen Druckkörper sowie der gefluteten Front- und Hecksektion. Der Druckkörper selbst besteht aus 4 Einzelsektionen, die mit Klammern druckdicht verbunden sind. Die Druckhülle ist aus einem Spezialaluminium gefertig und wird für den Einsatz evakuiert. In dieser Druckhülle sind neben den Batterien vor allem der Steuerungsrechner, der Nutzlastrechner und das Inertial-Navigationssystem eingebaut - sie sorgt zudem für den Hauptauftrieb des AUVs.
Die wasserumflutete Front- und Hecksektion besteht aus Glasfaser und bildet den Nutzlastbereich für das AUV; sie dient der Aufnahme zusätzlicher Sensorik und kann bei Bedarf problemlos verlängert werden.

AUV-Spezifikationen

Typ	International Submarine Engineering, I.S.E., Vancouver, Kanada EXPLORER CLASS, SN: 4
Maximale Tauchtiefe	5000 m
Maße (Länge x Durchmesser)	5,50 m x 0,74 m
Gewicht	1.300 kg
Elektrische Leistung	15,6 kWh, Li-Ionen Zellen, trocken, 48 Volt, nominal
Antrieb	Bürstenloser Gleichstrom Motor, 48V/32A, druckkompensiert, mit Getriebeinheit (3:1) 2-Blatt Propeller, max. 300 U/min
Geschwindigkeit	0,6 bis 2,4 m/sec (min/max) 1,5 m/sec (standard)
Lage-Steuerung	3 x Steuerflächen (achtern) 2 x Steuerflächen (bug) / optional demontierbar jeweils mit Elektromotor, lagekontrolliert über Hall-Sensoren, druckkompensiert
Wendekreis	24 m
Tauch-Modus	Dive by Pitch (Steil abtauchend über die Front-Planes) Dive by Heave (Abtauchen in horizonatler AUV Lage, Kontrolle über vordere Planes) Missions-Führung der Wassertiefe folgend (Depth-Control) Missions-Führung der Höhe über Grund folgend (Altitude-Control)
Telemetrie	100 mbit Ethernet (LAN-Port, an Deck) 450 kb/s Ethernet-Modem, Data-Link-Group, 2,4 GHz, (LAN, Wasseroberfläche) 12 kHz Unterwassermodem / SERCEL MATS 200 (200 bps) IRIDIUM, Satelliten-Modem, 9522A, Daytona NOVATECH Funkbarke, RF700AR, 156,125 MHz Differential GPS IXBLUE Posidonia, MT861S/Remote Head

AUV-Schema

Blick auf das hintere Druckhüllen-Segment mit Kabeldurchführungen.

Faser-Optisches Inertial-Navigationssystem, IXBLUE PHINS.

Vehicle-Control-Computer (VCC), cPCI Industrie-Rechner.

Navigationssensoren

GPS	Differentielles GPS, Sound-Ocean-Systems, GPSR-X6015G (Heckflosse)
Inertialsystem	IXBLUE PHINS (trocken, seriell, in der Druckhülle)
Drucksensor 1	Paro-Scientific 8B7000-I
Drucksensor 2	SBE-49 / SEABIRD
Altimeter / Geschwindigkeit	Teledyne-RDI DVL 300 kHz
Hinderniserkennung	KONGSBERG, Altimeter, (im Bug), 675 kHz
CTD	SBE 49 FastCat / SEABIRD